1948년 강원도 원주에서 출생하여 성결대학교 신학과와 숭실대학교 철학과를 졸업하고 고려대학교 대학원 철학과에서 서양철학을 전공하였다. 그 후 미국 페이스(Faith) 신학대학원에서 신학석사(M. Div.) 학위를 받았으며, 드류(Drew) 대학교 대학원에서 조직신학과 종교철학을 전공하고 철학석사와 박사학위(Ph. D.)를 받았다.
1986년부터 서울신학대학교에 조직신학 교수로 부임하여, 2012년 현재에 이르는 동안 14-15대 총장(2004-2010)직을 맡아 서울신학대학교를 세계적인 복음주의 신학교로 만들려는 비전을 위해 진력했다. 또한 듀크(Duke) 대학교 신학대학원 연구교수, 아주사 퍼시픽(Azusa Pacific) 대학교 초빙교수(Adjunct Professor), 연변과학기술대학교 명예교수, 기독교대학교 총장기도회 회장, 전국신학대학협의회 회장, 복음주의신학대학협의회 회장 등을 역임하고, 현재는 초심으로 돌아가 학생들을 가르치는 데 전념하고 있다.
저서로는 박사학위 논문인 “The Development of Schleiermacher’s Doctrine of God”(1986), 『슐라이에르마허의 신학사상』(1991), 『현대신학논쟁』(1995), 『종말론논쟁』(1998), 『현대복음주의』(2005)가 있고, 설교집은『젖과 꿀이 흐르는 땅』(2001), 『나사렛에서 선한 것이 날 수 있느냐』(2006), 『새 힘을 얻으리니』(2009)가 있으며, 역서로는『현대신학의 태동』(1988), 『19세기 개신교 신학』(1990),『디지미션』(2010)이 있다.