1950년 서울에서 극작가이자 연출가인 아버지 김향과 국극 배우인 어머니 박옥진 사이에서 5녀 1남 중 장녀로 태어났다. 다섯 살 무렵부터 어머니의 아역으로 무대에 오르기 시작하였고, 가야금 병창 인간문화재인 박귀희 선생 문하에서 사사받았다.
1976년 극단 「민예」의 [한네의 승천]에 여주인공으로 발탁되면서 연극 무대에 정식으로 데뷔, 이후 뮤지컬, 드라마, 영화 등 다양한 무대에서 탄탄한 연기력을 펼쳐 배우 김성녀로서의 진면목을 보여주었다. 남편인 연출가 손진책 씨와 함께 1986년 극단 「미추」를 창단하고 우리나라 전통 연희를 바탕으로 한 '마당놀이'라는 새로운 형식의 연극을 선보여 연극계의 새 바람을 불러일으켰다.
2015년 현재 중앙대학교 예술대학 전통 예술학부 교수이며, 「국립창극단」예술 감독인 그녀는 연기에 온 인생을 건 우리 시대의 진정한 '배우'이다.