북만주 출생. 8·15 광복 후 만주대륙과 북한 땅을 거쳐 환국하여 부모님의 고향 전북 오수에서 성장했다. 서울대학교 외교학과를 졸업하고 동 대학원에서 「한비자 연구」로 정치학석사 학위를 받았다(1973). 중국 고대정치사상 연구차 대만국립정치대학 정치학 박사과정 유학(1973~74) 후 서울대학교 대학원에서 「모택동의 대외관 전개에 관한 연구」로 정치학박사 학위를 받았다(1982).
1977년 국토통일원(통일부 전신)에서 공무원 생활을 시작했다. 이후 공산권연구관, 남북대화운영부장, 대통령비서실 통일비서관, 통일 연구원장, 통일부 차관(11대), 통일부 장관(29대~30대), 민주평화통일 자문회의 수석부의장(18대)을 역임했다.
공직에서 물러난 후에는 명지대, 경희대, 이화여대, 경남대에서 국제 정치와 남북관계를 강의했고, 원광대 총장(11대)으로도 일했다.
저서로 『모택동의 국제정치사상』(1984), 『정세현의 정세토크』(2010), 『정세현의 통일토크』(2013), 『정세현의 외교토크』(2016), 『담대한 여정』(2018), 『판문점의 협상가』(2020), 『정세현의 통찰』(2023) 등이 있다.