함경남도 함흥 출신으로 미국 뉴욕 유니언 신학대학원에서 석사학위를 받았으며 이화여자대학교에서 기독교윤리학 교수와 인문대학장 등을 역임했다. 1970년대 유신체제에 반대하는 민주화운동에 참여하였으며, 대표적인 민중신학자로 꼽힌다.