서울대학교 대학원 국사학과 문학석사(1979), 문학박사(1988).
전남대학교(1980~1982), 중앙대학교(1982~1990)를 거쳐, 서울대학교 국사학과(1990~2017) 교수로 재임했다. 역사학회 회장, 서울대학교 역사연구소 소장 등 역임. 2019년 현재 서울대학교 국사학과 명예교수.
주요 저서로는 《고려 태조왕건의 동상 - 황제제도.고구려 문화 전통의 형상화》(2012), 《고려국가와 집단의식: 자위공동체, 삼국유민, 삼한일통, 해동천자의 천하》(2009), 공저로는 《고려역사상의 탐색 - 국가체계에서 가족과 삶의 문제까지》(2017), 《교감 고려사절요》(2016), 《불국사석가탑 중수문서》(2009), 《새로운 한국사 길잡이》(2008), 《개정신판 한국사특강》(2008), 《한국고대중세 지방제도의 제문제》(2004), 《한국문화사 연구의 방향 모색》(2002), 《韓國古代中世古文書硏究(上, 下)》(2000), 《시민을 위한 한국역사》(1997) 등이 있다.
